feat(tasks): 目标完成后支持主 agent 直投意图执行（goalless）

所有目标达成后，主 agent 经 add_intent 下发的意图可被 worker 直接执行、跑完
即止；planner 在任务无 open 目标时不再运行，避免其重判目标达成而 cancelExec
杀掉直投意图；frontier 抽干后任务回到 done。

- db: 新增 HasOpenGoal 谓词（零迁移，读现有 goal 状态）
- engine: plannerLoop 加 goalless 门（无 open 目标则不进 planner，抽干则收尾）
- tools: add_intent 成功后调 resumeTask 复活任务（仅主 agent 生效，planner 为 nil）
- mainagent: 提示加入「目标达成后反问是否登记为正式目标」引导
- orchestration: reseedMainAgentPrompt 让旧库收到新提示（一次性，同构 reseedGoalsPrompt）

已知边角问题（paused/exhausted 意图的收官判据、零 goal 窗口、TOCTOU 等）
待后续讨论后再修。

db/exploration.go

@@ -857,6 +857,16 @@ WHERE exploration_id=$1 AND kind='intent' AND state IN ('open','running'))`, s.e
 	return exists, err
 }
 
+// HasOpenGoal reports whether this exploration still has any goal in state 'open'.
+// false ⇒ 所有目标已 met/abandoned（或本任务无目标）⇒ 进入 goalless（人工直投）分支：
+// planner 停跑，任务是否结束改由 frontier 是否抽干决定。met 与 abandoned 都算"已了结"。
+func (s *ExplorationStore) HasOpenGoal() (bool, error) {
+	var exists bool
+	err := s.db.QueryRow(`SELECT EXISTS(SELECT 1 FROM exploration_nodes
+WHERE exploration_id=$1 AND kind='goal' AND state='open')`, s.expID).Scan(&exists)
+	return exists, err
+}
+
 // ClaimIntent atomically moves an open intent to running. Returns true if claimed.
 func (s *ExplorationStore) ClaimIntent(id int64, owner string) (bool, error) {
 	res, err := s.db.Exec(`UPDATE exploration_nodes SET state='running', owner=$1